液压传动是用得最多的一种方式，压力为5～140kg/c㎡ ,臂力可达100kg以上。液压传动所用的执行机构
1、线运动机构：直线油缸的单桿、双桿；齿条、油缸和齿轮、齿条油马达加齿轮、齿条。
2、迴转运动机构：迴转油缸；油马达与减速器；齿条油缸加齿轮；直线油缸加齿轮、链条。
优点
（1）压力高（一般在20～40kg/c㎡ ），可实现较大的驱动力，机构可做得轻小、紧凑。
（2）无级变速、定位精度高，可实现任意中间位置的停止。系统的固有振动频率高，压力、容量调节容易。
（3）重量小、惯性小，可做到经常快速且无冲击的变速和换向，容易控制，动作平稳，迟滞小。
（4）有良好的润滑性能、寿命长。
（5）採用伺服型定位控制方式，达到连续轨迹控制方式。
（6）可把直线油缸直接地做成手臂的一部分，结构简单，刚性好。
缺点
（1）需配备压力源，管路系统複杂，成本较高。
（2）油温的变化影响液压系统的性能，不适于高温或低温的环境。
（3）对中型高速动作的机械手，如需实现联动，则油泵、电机和油箱都较大，增加了系统压力，密封困难。
元件
在机械手液压系统中任何油缸工作时，都有一定的输出力（或力矩）、运动速度和方向。凡控制油缸输出力大小、运动速度和运动方向的元件称为阀，其分类如下：
1、压力阀
实现机械手所需输出力（或力矩），它包括溢流阀、减压阀、案例阀、顺序阀和压力继电器。
2、流量阀
控制流量大小，实现机械手执行机构所需的运动速度。如节流阀、调速阀。
3、方向阀
有减压阀与节流阀串联，保证节流阀进出口压力差趋于稳定，使流量不受外界负荷变化的影响。常用有二位三通及三位四通电磁换向阀。