目前认为最原始的哺乳动物是生活在距今2.25亿年前三叠纪晚期的隐王兽（Adelobasieus），化石发现于美国的德克萨斯州。

而更原始的单孔类（如现存的鸭嘴兽）和有袋类出现的时间可能会更早，但是不会早于三叠纪中期。尽管隐王兽并不是真正意义上的哺乳动物，但是它被认为是今天所有哺乳动物的共同祖先或者是共同祖先的近亲，代表了最早的哺乳动物形态。