硬实时系统指系统要确保最坏情况下的服务时间，即对于事件的回响必须在回响的截止期限内得到处理，否则会带来灾难性后果。软实时系统也要求到达系统的事件在截.止期限之前得到处理，但如果违反截止期限的要求，并不会带来灾难性的后果，只会带来系统性能的下降。例如，MP3播放器就是一个软实时系统，航天和军事领域採用的实时系统则是硬实时系统。

实时作业系统具有及时性、互动性和独立性的特徵。实时系统对回响时间的要求比分时系统要高，分时系统的回响时间通常为秒级，而实时系统的回响时间是以控制对象能接受的延迟时间来确定的，可能是秒级，也可能是毫秒级，基至是微秒级。实时系统也保留了通用作业系统的互动性，但是它仅允许操作员访问其中有限的专用程式，一般不能写人程式和修改程式，其互动性比通用作业系统差。从独立性来看，每个用户通过自己的终端请求系统服务，互不干扰，好像独占一样。