日本製造，日本制钢公司和三菱重工60年代后期研製，1975定型生产的155毫米新型装甲自行火炮，1978年装备部队，用以取代美制M-44A1式155毫米自行榴弹炮，使用履带式专用底盘车。装备陆上自卫队自行炮兵部队，系陆上自卫队最重要火炮。1983年炮身改为採用欧洲FH70式加榴炮，大幅度增加射程和威力，机动性好，配有输弹机，射速快，全封闭结构，有三防能力。