该宫殿自十七世纪以来一直是一所皇家住处，截至为格洛斯特公爵及夫人、肯特公爵及公爵夫人、肯特王子和肯特王妃的官方宅邸。肯辛顿宫是已故的黛安娜王妃的居所，哈里王子也在其中长大。

肯辛顿宫橘园（Orangery）由约翰·梵布罗爵士设计于1704年。

1689年玛丽二世和威廉三世受议会邀请取代她信奉天主教的父亲詹姆斯二世接任王位并共同加冕为君主。他们买下肯辛顿宫作为远离怀特霍尔宫喧嚣的新家，并将这个建筑改造建设得适宜皇室家庭。

女王公寓（The Queen’s apartments）是玛丽以及后来的皇家后妃们居住的地方。女王的楼梯（The Queen's Staircase）自1690年施工建成后变化不大，在楼梯顶端的是建于1693年的女王画廊（the Queen's Gallery），下一扇门通往女王的衣橱（the Queen's Closet），就是在这个房间，玛丽的妹妹安妮女王和她的童年朋友莎拉·邱吉尔（马尔博罗公爵夫人）发生了1711年那次导致了议会派系之间权力转移的可怕争吵。

肯辛顿宫曾为黛安娜王妃故居，王宫门前仍有民众献花凭弔。前肯辛顿宫State Apartments部份对外开放参观，包括维多利亚女王受洗的房间和1760年起的皇室宫廷服饰展览。肯辛顿宫提供免费的录音导览设备，每个房间都有详尽的解说，其中丰富的皇室服饰收藏(Royal Dress Collection)让人大开眼界，包括玛丽女王的结婚礼服、伊莉莎白二世女王的家居服和礼服，当然还有许多华丽极致的配件。此外，国王廊(King's Gallery)精緻的17世纪绘画极品也是参观重点。英国王位第三顺位继承人出生后，威廉王子和凯特王妃迁居伦敦肯辛顿宫。

据英国《每日邮报》报导 英国肯辛顿宫经过大规模整修后，于2012年3月26日开放供民众参观。肯辛顿宫曾是维多利亚女王和黛安娜王妃的居所，2013年成为威廉王子和凯特王妃的新居。这座宫殿位于伦敦市中心，周围花园的草木修剪完美，过去300多年，它见证了英国王室的高层政治和私密的生活。

肯辛顿宫整修工程费时2年，花费了1200万英镑。伦敦2012年夏天主办奥运会，同时有女王登基60周年的庆典，官方希望有大批游客前来，并且可以参观焕然一新的宫殿中好几十个开放的房间。展览主管乌斯莱说：“进入宫殿后，可以感受4个不同世纪的王室氛围。”负责肯辛顿宫维护管理的公司表示，希望每年能吸引38万游客。在整修之前，每年的参观人数有28万。