万泰，1636年（崇祯九年）中乡试。师事刘宗周，加入复社，以激扬名节自任。时阮大铖擅权，他参与署名《留都防乱揭》以逐阮大铖，士林称快。后任户部主事。明亡避至榆林，后归里。清兵下浙，救援抗清义士尤力，以义声着称。晚年出游杭州、苏南、广州，病卒于江西。

长于文学、兼精史善诗。他的儿子万斯年、万斯程、万斯祯、万斯昌、万斯选、万斯大、万斯备、万斯同各有成就，人称“万氏八龙”，以万斯同最为着名。万泰着有《续骚堂集》、《万履安行卷》、《寒松斋集》、《明州唱和集》、《怀剡诗》等。

万泰与黄宗羲的交情非比寻常，曾同学于刘宗周，同参加文昌社、复社，同参加反阉、抗清斗争。抗清失败后，两人又致力于学术的复兴，交往频繁。早在永曆三年（1649年）八月，黄氏刚从前线回来，便专程到宁波拜访万泰。此后近十年，“岁必相过再三”。万泰对黄氏学术十分推崇，他对宁波学人们说：“今日学术文章，当以姚江黄氏为正宗。”（李邺厮《杲堂文钞》卷三《送万季野授经会稽序》）