市村铁之助（いちむら てつのすけ，Ichimura Tetsunosuke）
CV：小林由美子
本作主人公。初登场时15岁。新选组副长土方岁三的侍童。双亲被长州藩士所杀，为了报仇和哥哥辰之助一起加入新选组。由于亲眼目睹双亲被杀的冲击，身体暂时停止生长，经常被当成小孩子来看待。入队初期与北村铃邂逅，两人成了朋友，但后来被误认为杀了吉田而被铃怨恨。与岛原的沙夜互相喜欢。
池田屋事件后，精神和剑术都有所成长，剑术被新八称为“和土方先生一样的野外实践型”。与沙夜约定了不杀人，而且拿起刀不是为了“杀人”，而是为了“守护”，所以至今还没有杀过敌人。
油小路事件中为了帮助同伴而奋力作战，得知坂本龙马的死而受到打击，后被误认为他是杀害坂本龙马的兇手的海援队绑架上山，在斋藤一的帮助下证明了他的无辜。作为新选组的一员战斗下去的信念更加坚定。
北上篇，作为新选组两长召抱人，和土方岁三等人一起参加戊辰战争，与北上的新选组命运与共。开始使用枪作为武器。性格较当初变化很大，无论对谁都封闭内心，表现出冷淡、阴暗的一面，甚至面不改色地用刀割掉敌人的手指。虽然铁之助战斗是以“削弱敌方攻击力”为目的，但是在战斗中以他为直径的圆环半径十尺（约三米）之内的人都会被“死神”狙击手射穿脑门而死，所以有“死神附体”之称，被人们所畏惧。实际上，对于被“死神”所杀的人铁之助也会感到心痛，银之助战斗中跟在他身边而没有被杀让他流下了吃惊和安心的泪水。
以与田村银之助相遇为契机，封闭的内心正在一点点打开。

沖田总司（おきた そうじ，Okita Souji）
CV：斋贺光希
新选组一番队队长。是剑术在队中数一数二的天才剑士。喜爱甜食，有一只名叫“才藏”的小猪。平日里温柔阳光、开朗爱笑，对铁之助十分理解和关心。执行任务时严肃冰冷，有着鬼神一般强大的战斗能力。
喜欢偷出土方的俳句集边笑边读着和土方开玩笑，实际非常担心土方。经常和山南一起同附近的孩子们玩，让孩子们以“宗次郎”称呼他。
小时候因为一把剑使父母双亡，年仅九岁时就被迫握刀杀人，给他留下了不可磨灭的心理创伤，是个很複杂的人。为被土方“需要”而努力变强，对近藤和土方相当重视，把新选组当成可以依赖的家，为守护重要的人而战斗。
池田屋事件中和吉田激烈的战斗后疑似肺结核发作而吐血，在铁之助即将被吉田杀死时挥刀斩下吉田的头颅。
奉命追回脱队的山南，却因为意外而误杀，使他的精神受到很大的冲击。肺结核被确诊之后由山崎照顾，一直隐瞒病情，直到油小路事件时才被大家发现。油小路事件时病情已经十分严重，依靠精湛的剑术和坚强的意志斩杀了闯入屯所的敌人。
在得知辰之助获得製造枪的许可之后，曾经不明原因地想要一把枪。近藤遇袭后与近藤一同在大阪城疗养，几乎失去战斗能力，和近藤的聊天中充满了悲伤和无奈。
按照北上篇初始的时间点来看应该已经死亡，仅在回忆中出现。

土方岁三（ひじかた としぞう，Hijikata Toshizou）
CV：中田让治
新选组副长。拥有“鬼之副长”的别名，性格冷静而透彻，有时显得残酷无情。制定了魔鬼队规“局中法度”，被队员所害怕。其实非常看重队员。最初不想让铁之助拿刀，认为他年龄太小了，被沖田说“你不想让他步上我的后尘吧”。
有写俳句的爱好，笔名为“丰玉”。
在沖田九岁时让他选择了握刀杀人的道路，对沖田抱有对不起的态度。
过去母亲和姐姐都因结核病去世，给他留下了阴影，对隐隐约约感觉到的沖田的秘密很焦躁，终于在油小路事件时看到了沖田的惨状，受到很大打击。
当铁之助说出为沙夜赎身的想法之后，虽然说了“要有退出新选组的觉悟”，但还是私下里安排帮助铁之助。
北上篇中作为新选组组长、旧幕府军的干部活跃，率领着满身疮痍的新选组。对铁之助的关心程度似乎更进一步。知道附身铁之助的“死神”的存在，确认了“死神”也跟到了虾夷。为了让铁之助打开封闭的内心，命令田村银之助任何都在铁之助周围十尺（约三米）内保护他。

市村辰之助（いちむら たつのすけ，Ichimura Tatsunosuke）
CV：上田佑司
新选组会计。铁之助的哥哥，双亲去世后抚养铁之助。总是被铁之助乱七八糟的行动牵着鼻子走，患有神经性胃炎。对铁之助过度保护，认为让铁之助拿起剑战斗是不可取的。但是随着因感到自己的无力而心情抑郁的时候与坂本龙马的相遇，他的目光停留在了枪上，意识到自己想要和枪打交道。
想要坂本龙马的枪但是没能得到，油小路事件时拿着自学製作成功的枪出现，来救助四面楚歌的铁之助。但因为枪还不完美，没能阻止铁之助被绑架，结果因为一直以来当做心灵依靠的铁之助被带走而精神迷茫崩溃。之后看到铁之助平安归来，抱住其大哭。
油小路事件后确信了自己的枪作为兵器对新选组有用，向近藤和土方申请步枪的开发、製造，在山崎的帮助下得到了许可，之后致力于枪的开发。
北上篇中目前下落不明。

山崎烝（やまざき すすむ，Yamazaki Susumu）
CV：樱井孝宏
新选组监察。是队内负责四处奔走收集情报的密探。因为土方的侍童铁之助不履行义务而有生以来第一次感到愤怒。揭发桝屋的时候男扮女装，化名“泉”，扮作熟客探索内情。化妆后和姐姐步长得一模一样，因为作出了万一的时候让步牺牲这样的约定。姐姐的危机发生时故作镇定，铁之助的迫切呼吁动摇了他的心，在知道了步的最终结局后一直压抑的情感终于爆发。姐姐死后和铁之助成为朋友，和以前相比表现出更多的感情。对被哥哥辰之助过度关心着的铁之助感到束手无策，只能一本正经地开玩笑来给他增加乐趣。
后来在医生松本良顺的建议下成为队医，并且照顾沖田。性格认真，表面上绷着脸，看上去很冷静。对沖田病情的担心和对被海援队袭击的铁之助的开导，能看出他其实是个温柔的人。
帮助辰之助得到製造步枪的许可而被感谢，表示自己也想要把枪。希望铁之助尽情去做他想做的事情，对铁之助说出了“你就和沙夜结婚吧”的话。
按照北上篇初始的时间点来看应该已经死亡，仅在回忆中出现。

田村银之助（たむら ぎんのすけ，Tamura ginnosuke）
北上篇登场。新选组两长召抱人、侍童。初登场14岁的少年队士，被说成孩子时和以前的铁之助一样暴怒。相信德川时代还没有结束，不承认萨长的新政府军的存在。几乎没有战斗能力，之前的战斗都在幕后参加活动。早就有了战死的心理準备，抱着想在死之前看看很多没有见过的东西的心情决意跟随土方和铁之助一同去虾夷。
外表和性格都和曾经的铁之助相似，被土方说就像是封闭内心的铁之助“实体化了的意识附在一副新的肉体上一样”。仰慕铁之助，称其为“前辈”，又因为铁之助冷漠的态度而生气，因为铁之助的“死神附体”和战斗方式“就像鬼一样”而感到恐惧。后来被土方命令战斗时在铁之助的身边，确认了铁之助实际上没有杀过敌人，死亡者都是“死神”所为。
知道铁之助至今以来都封闭着内心，决心今后一直守护着铁之助。问出了新选组还在京都时候的故事以及和新政府军的战争至今为止到底发生了什幺。

近藤勇（こんどう いさみ，Kondou Isami）
CV：土师孝也
新选组局长。性格豁达开朗，十分和善地对待铁之助。同时，作为局长也有严肃的一面，是个很好的领导者。感情深厚。
油小路事件后，接到辰之助开发、製造步枪的申请的时候，被辰之助自学製作枪感动，但是试图抱着“新选组不依赖这种‘飞弹道具’”的心情驳回，在山崎进言后最终批准。
于伏见被御陵卫士残党枪击负伤，在大阪城疗养。
按照北上篇初始时间点来看应该已经死亡，仅在回忆中出现。

斋藤一（さいとう はじめ，Saito Hajime）
CV：松山鹰志
新选组三番队队长。队中仅有的能和沖田在剑术上一争高下的人。安静，不会被任何事动摇，虚无缥缈的性格。神出鬼没。灵性很强，能和死者的灵魂对话。经常让铁之助请客去吃荞麦麵。可以看见未来，如死亡的年表。
伊东脱队时一同离开新选组，油小路事件最初一直袖手旁观，在与被海援队囚禁的铁之助的对峙中，产生了凭藉自己的意志也可以推动历史的齿轮的感悟。后来对铃表示自己要救出铁之助，并砍伤腘，在铁之助即将被海援队所杀时带着证人莎拉赶到，证明了铁之助的无辜。事件的最后下定决心，表示了要和铁之助一起走。
油小路事件后重新开始自己的人生，更名为“山口二郎”回归新选组，并提醒铁之助小心铃和御陵卫士残党。
北上篇中目前下落不明。

山南敬助（やまなみ けいすけ，Yamanami Keisuke）
CV：井上伦宏
新选组副长、总长。使用的剑术流派为北辰一刀流。因为气质温厚，被称为与土方相反的“佛之副长”。和沖田关係很好，经常一起与附近的孩子们玩。对明里的真实身份有所直觉，还是真心地爱着她。暗杀芹泽鸭给他留下了心理阴影。与土方存在意见分歧，但也彼此互相承认。
误以为自己要被处理而脱队逃离，计画和明里隐居山间，但是被铃阻挠未成，后被沖田带回。自愿切腹自尽，过程中用土方给他的刀砍向土方，不料却是把竹刀。使得沖田下意识地拔刀刺穿了他的身体。为了减少他的痛苦，最后由沖田砍下他的头而死亡。临死前希望土方后悔，为的是以后别再后悔第二次。

永仓新八（ながくら しんぱち，Nagakura Shinpachi）
CV：山口胜平
新选组二番队队长。神道无念流的剑术高手。相声三人组之一，也是唯一一个逗哏的人。会因为个子矮小被原田戏弄，自称是原田左之助的主人。
油小路事件中奋力同御陵卫士作战，后来相声三人组重归于好，并见证了藤堂平助的死亡。
北上篇中目前下落不明。

原田左之助（はらだ さのすけ，Harata Sanosuke）
CV：乃村健次
新选组十番队队长。种田宝藏院流的长枪高手。相声三人组之一。单纯且为人豪爽，感情深厚。另外，还有害怕医生的胆怯的一面。肚子上有切腹留下的伤痕。
油小路事件中和永仓新八一起同御陵卫士作战。
按照北上篇初始时间点来看应该已经死亡，仅在回忆中出现。

藤堂平助（とうどう へいすけ，Toudou Heisuke）
CV：鸟海浩辅
新选组八番队队长。北辰一刀流。相声三人组之一。池田屋事件中在额头上留下了伤疤。喜欢小的、可爱的（不论男女、动物什幺的）东西。兴奋的时候说话会变得粗鲁。
以山南的死为契机，对队的方向性产生了疑问，跟随伊东等人组成的御陵卫士，离开了新选组。油小路事件中倒戈与永仓、原田并肩作战，并且坦白自己脱队的理由是毫无根据的、纯粹的、崩溃的对组的“恐怖心理”。最后被误以为想要从背后偷袭永仓、原田而被队士所杀。

伊东甲子太郎（いとう かしたろう，Itou Kashitarou）
中途入队的新选组参谋。因为喜欢男性而对土方抱着危险的执着心。甲子年入队，所以把名字由原来的“大藏”更改为“甲子太郎”。后来脱离新选组，成为御陵卫士的盟主与新选组对立。
油小路事件中藉助新选组想要暗杀自己而反过来配合，攻击新选组屯所。后来在与土方的单独对峙中丧生。

山崎步（やまざき あゆむ，Yamazaki Ayumu）
CV：永岛由子
山崎烝的姐姐。平时作为厨师给队员们做饭，厨艺非常高超，很受欢迎，被队员们称为“阿步姐”。但是，这只是表面上，实际上步和烝一样，是收集情报的忍者。为了切断亲情，平时基本上和烝没有什幺关係，实际上比谁都担心着弟弟。
在受命扮作梳发女潜入敌人内部打探情报时被发现，面对严刑拷打坚决不说出弟弟的事，作为替身被杀害。留给铁之助请多关照弟弟的遗言。

田村一郎（たむら いちろう，Tamura Ichirou）
北上篇登场。银之助的长兄。对弟弟经常失控暴走苦恼不已。与新政府军的战争而北上的时候，说了与两个弟弟一起在石卷战死这种话，心里其实希望年幼的银之助能够坐船逃走。银之助决定去虾夷之后，就此与银之助分别，和录五郎一起留在石卷。

田村录五郎（たむら ろくごろう，Tamura Rokugorou）
北上篇登场。银之助的次兄。与哥哥一郎相比，性格有点冷漠。指出了希望作为新选组的战力去虾夷的银之助不仅是外表，精神上也很年幼。和一郎一起留在石卷。

野村利三郎（のむら りさぶろう，Nomura Risaburou）
北上篇登场。对土方非常尊敬，甚至因为铁之助穿着土方穿过的衣服而羡慕嫉妒。认为“死神”是铁之助自导自演的，实际是铁之助杀了所有人。对待银之助就像大哥一样坦率。

三好胖（みよし ゆたか，Miyoshi Yutaka）
北上篇登场。本名“小笠原胖之助”。唐津藩藩主的儿子，说话语气很有礼貌。理解铁之助的战斗，反驳野村“铁之助自导自演”的观点，主张铁之助是受害者。在虾夷与新政府军战斗时陷入危机，铁之助前来搭救，更加确信了自己的主张。因为铁之助赶到了与他距离十尺之内而被“死神”枪击死亡。

北村铃（きたむら すず，Kitamura Suzu）
CV：今井由香
吉田稔磨的侍童。哥哥被新选组杀害。和铁之助在不知彼此真实身份的情况下成为了朋友。池田屋事件中失去敬爱的老师吉田，并得知铁之助是新选组成员，认为是铁之助杀了吉田，从此开始憎恨铁之助，把复仇当做生存的意义。杀了把他当做男宠收留的大和屋的主人，后来以“大和屋铃”自称。
认为坂本龙马是自己向铁之助复仇的阻碍，于是假扮成铁之助，袭击杀死了坂本龙马和中冈慎太郎，并嫁祸于铁之助，引发海援队与铁之助之间的冲突。把亡师吉田的头盖骨涂成黑色，经常带在身边，后被斋藤一斩断。
北上篇中目前下落不明。

腘（ひかがみ，Hikagami）
在犯了罪要被执行死刑的时候被铃所帮助，从那以后发誓对铃绝对忠诚。有和吉田稔磨一样的面貌。

脑、头（なづき、つむり，Naduki、Tsumuri）
大和屋主人的年幼的双胞胎男宠。擅长声音模仿和与猫对话。

明里（あけさと，Akesato）/莎拉·胡玛（サラ=フウマ，Sara Fuuma）
CV：根谷美智子
洋人和日本人的混血儿。表面上是岛原的“天神”明里，背地里是为长州藩提供情报的忍者。山南的恋人。最初只是为了笼络山南，后来真的爱上了。池田屋事件后为了山南不再做忍者，而是继续在岛原过着自己的生活。
山南死后，捨弃了花魁明里的身份，决定作为忍者莎拉·胡玛生存下去。坂本龙马被杀时在现场，是唯一一个知道铃是真正兇手的人，被铃监禁。后被斋藤一救出，向海援队作证杀害坂本龙马的不是铁之助而是铃。油小路事件后在海援队的保护下疗养。

沙夜（さや，Saya）
CV：高桥美佳子
在岛原与明里在一起的少女，被明里照顾、培养着。遭浪人纠缠而被铁之助搭救，与铁之助互相喜欢。后来成为花魁，被唤做“沙千代”，铁之助想帮她赎身，不料被别人抢先一步，她却身不由己，无能为力。

花（ハナ，Hana）
CV：加藤奈奈绘
沙夜的朋友，和沙夜完全相反的元气型少女。后来成为花魁。

吉田稔磨（よしだ としまろ，Yoshida Toshimaro）
CV：诹访部顺一
长州藩士。作为吉田松阴的弟子保持着崇高的理念，在京都在桝屋古高俊太郎的家里和其他长州藩士同住，是长州藩在京都活动的幕后黑手。是铃尊敬的老师。池田屋事件中与新选组战斗，战败被沖田总司杀死。

坂本龙马（さかもと りょうま，Sakamoto Riyouma）
CV：江原正士
土佐藩士。与铁之助和辰之助的父亲是旧识。满口英语，特徵是太阳镜、帽子和手枪。想拉拢铁之助和辰之助让他们离开新选组，和自己一起去改变日本，自称是要成为“Peace Maker”的男人。后来在京都近江屋中被假扮成铁之助的铃斩杀。

永仓新八

原田左之助

藤堂平助

伊东甲子太郎

山口胜平

乃村健次

鸟海浩辅

平川大辅

市村铁之助（青年）

梶裕贵

市村铁之助（少年）、田村银之助

小林由美子

土方岁三

中田让治

沖田总司

斋贺光希

山崎烝

樱井孝宏

永仓新八

山口胜平

原田左之助

乃村健次

藤堂平助

鸟海浩辅

大和屋铃

立花慎之介