2008年，以富士国际赛车场为活动中心的BMW専门店Studie的下属车队Studie & GLAD with AsadaRacing和Crypton Future Media与Good Smile合作，製作了涂装为初音未来的赛车（E86 BMW Z4），以此作为宣传。赛车的首战是赛季的第六场的铃鹿赛道（8月23-24日），赛事虽然落败，但是其痛车的设计，引起了很大的迴响。在08赛季的第九场富士国际赛车场有出现镜音双子的涂装赛车。

2009年初，Crypton在piapro上进行公开徵稿，包括Logo、赛车涂装、赛车手服装、车队主题曲。在车队参加的九场比赛中，有替换使用公开徵稿中的赛车涂装。Good Smile也推出了首款拥有赛车女郎形象的初音未来（初音ミク RQ Ver.）手办，作为个人赞助商的特殊赠品。

2010年，车队原来打算更名为「AS StudieRacing」参加赛车，但是车队持有者不再打算继续比赛，车队面临解散的危机，Good Smile此时接手车队，并更名为「Good Smile Racing with COX」，从属于子公司「GOODSMILE RACING」名下。之后Good Smile和Crypton共同策划「初音ミクGTプロジェクト」（初音未来GT Project），正式设计出「赛车初音」这个车队的应援角色，并且每一年为之创作新的形象。

赛车初音的创作理念源于2009年Good Smile推出的手办初音ミク RQ Ver.，是首款拥有赛车女郎形象的初音手办。2010年启动的初音未来GT Project，正式确立「赛车初音」（レーシングミク）为车队的形象大使，之后每一年都有新形象。Good Smile有推出当年的手办作为个人赞助商的特典，并且公开发售，手办附有迷你的赛车模型和当年的赛车涂装。在车队比赛时，车队的赛车女郎会穿着当年的赛车初音服饰支援车手。游戏歌姬计画，只收录2010、2011、2012三个版本。以下是「初音未来 Project DIVA Arcade」的收录模组时间：

2010版角色模组于2011年11月22日加入。

2011版角色模组于2012年12月06日加入。

2012版角色模组于2013年03月12日加入。

2009年10月Good Smile推出的车队个人赞助商特典，名为「初音未来 Race queen版」。穿着运动背心和超短裙，服饰的配色和公式服一样。手持一把绿色的印有车队和赞助商标誌的雨伞。虽然并不是レーシングミク的成员，但是也是该系列的元祖。

2010年，初音未来GT Project启动后，レーシングミク的初代，由redjuice设计，角色配色为橙色，有两个形象，一个是赛车维修员形象，身穿工作服，南瓜裤，手持同色的拧紧扳手（Impact wrench），另一个形象是赛车女郎，身穿运动背心和超短裙，配白色长筒袜。维修员形象在歌姬计画中有收录，镜音铃和巡音流歌亦有穿着该服饰的形象模组。该年的涂装赛车为「保时捷911 GT3 RSR赛车」。该款式共有四个版本：2010年09月推出的一款黏土人为个人赞助商的特典，2010年11月发售的三人（镜音铃和巡音流歌亦穿着该服饰）黏土人版本，2011年5月发售的PVC 1/8人形，以及2013年01月发售的一般黏土人版本。

2011年的角色形象由村上ゆいち设计，角色配色为银色和黑色，身穿银色类连体泳衣服饰，配黑色长筒袜。手持物是透明的雨伞。

该年Studie再度加入车队，涂装赛车为「BMW Z4 GT3赛车」，加上优秀的车手谷口信辉加入，车队获得年度的车队和车手总冠军。因为获得冠军的关係，在2013年01月发售的Figma和发售黏土人中除了有迷你的赛车模型，还有奖盃。该版本共有六款手办，其中有四款为个人赞助商的特典。2011年10月推出的一款黏土人为个人赞助商的特典，2011年12月推出的一款初优胜记念版Figma为个人赞助商的特典，2012年07月发售的三人（镜音铃和巡音流歌亦穿着该服饰）黏土人版本，2011年发售的PVC人形，2013年01月推出的奖盃版Figma，和奖盃版黏土人均为个人赞助商的特典。

2012年角色形象由GAN设计，该版本相比先前的形象要年轻，角色主色为白色，身穿露肚脐的连衣短裙，在宣传画中虽然没有持雨伞的形象，但是在手办中附有雨伞。该年车队增加一辆赛车，使用初音涂装的赛车依旧是「BMW Z4 GT3赛车」。该版本共有五款的手办，其中两款为个人赞助商的特典。2012年10月推出的一款黏土人为个人赞助商的特典，2013年01月推出的一款Figma亦为个人赞助商的特典，2013年02月发售的一款黏土人连带一台特製的四驱车，2013年09月发售1/7和1/8的PVC人形。

2013年角色服饰由岛崎麻里设计，插画由斋藤将嗣绘製，该版本有三套主要的服饰，主要的赛车女郎形象的风格和初音未来Append相近，头戴皇冠；车队在马来西亚的雪邦国际赛道比赛，有南国风情版的形象，小麦色的肤色加上比基尼泳衣打扮，背上有透明的羽翼；该年亦有为机车队Team MIRAI在曼岛国际观光杯机车大赛上应援角色，形象为机车手造型。在车队的每场赛事都有应援插画，此后亦成为定式。2013年版本共有五款的手办，其中两款为个人赞助商的特典。2013年10月推出的黏土人和2014年01月推出的Figma为个人赞助商的特典，2014年06月发售1/8一般版PVC人形，2014年12月发售Team MIRAI应援版本Figma，2015年04月发售雪邦应援版1/8PVC人形。

2014年角色服饰由コヤマシゲト设计，插画由おぐち绘製，延续上一年的传统，有三个主要形象，主要配色为白色。赛车女郎形象为高领开胸运动背心，白色高腰短裙加白色热裤，配白色长筒袜；有白色高腰短裙脱去的形象，在泰国赛时也是这个形象，肤色变成小麦色；Team MIRAI的应援形象由コヤマシゲト绘製，比基尼泳衣作内衣加白色夹克。2014年版本共有七款的手办，其中两款为个人赞助商的特典，分别为2014年10月推出的黏土人和2015年03月推出的Figma。2014年12月发售一款黏土人连同遥控车，2015年08月发售1/8的PVC人形，2015年09月发售Team MIRAI应援版本Figma，同款的PVC人形于2015年11月发售，2016年04月发售泰国应援形象的PVC人形。

赛事应援插画

2015年角色形象由タイキ设计，该年GSR车队与TeamUKYO（京右车队）合作，赛车换成「宾士SLS AMG GT3」，角色亦形象大为改变，为女武神风格，左手持盾牌，右手持仿骑士枪的雨伞，骑着独角兽。TeamUKYO应援版的赛车初音形象也因车队的重组应运而生，身着绿黑相间的骑行服，倚在KUOTA公路脚踏车上的初音显得十分活力。泰国赛事亦有小麦色肤色的形象。2015年版本共有三款的手办，均为个人赞助商的特典，分别是2015年07月推出的黏土人，2015年12月推出的Figma，2016年08月推出的挥旗时形象的PVC人形以及及2017年1月推出的TeamUKYO应援版figma。

赛事应援插画

2016年角色形象在piapro上进行公开徵稿，主题为「Victory(胜利)」「不死鸟」。参考myeah-Q☀、rsk、つきしま、ボルボ 美美、ミィ的创意，服饰由コヤマシゲト设计，公式绘由米山舞绘製。2016年版本共有三款手办：第一款为2016年12月推出的个人赞助商特典figma；第二款为同月推出的个人赞助商特典黏土人，并附加油旗以及黏土人可搭乘的[ 黏土车]；第三款为9月推出的1/8PVC人形，并附带轮胎形的专用台座。2016年良笑（上海）商贸有限公司正式代理赛车初音figma与黏土人形8000円个人赞助套餐的预定，于2016年12月发售。同年由Banpresto眼镜厂推出的，赛车初音2016景品PVC人形于10月上市。

2016年12月，赛车音2017粘土人设插图公开，由日本ACG着名同人画师Tony设计。

人设&&应援：

2017年7月20日官方宣布开始招募2018年赛车初音形象徵集，截止日为8月17日，同年8月，形象设计公开，由「エロマンガ先生」原作插画师神崎广(twitter: @kanzakihiro)负责赛车初音2018形象插画，小山重人负责形象设计。粘土形象和赛车模型于2018年10月推出，PVC形象于2019年11月推出。

2019年2月10日赛车初音形象公布，公式，人设由:Shigeto Koyama设计，插画由「偶像大师」系列人设插画师：杏仁豆腐Annindoufu(twitter：@annin_oiko)负责，12日，piapro应援曲公开募集；同月，赛车形象涂装公开，部分应援商品公开。

人设：

应援：

赛车涂装形象：

支援「初音ミクGTプロジェクト」创作的歌曲合集专辑。

⒈《初音未来GT Project Theme Song Collection》

⒉《初音未来GT Project Theme Song Collection 2012》

⒊《初音未来GT Project Theme Song Collection 2013》

⒋《LIGHT TO THE FUTURE》（Team MIRAI相关歌曲）