丰田Sienna推出以后市场反映良好。市场上流行的Sienna採用钢製车体、前置发动机、前轮驱动、3或4车门设计，佳美一样的平台车架和双顶置凸轮轴V-6铝製发动机，功率达194马力。Sienna车身长介于克莱斯勒短轮距和长轮距厢式车之间。

全新的第二代SIENNA是在美国土生土长的车型，几乎所有的设计以及工程技术工作，还有零部件的供应都是在美国或由当地的补给商提供的。工程设计以及开发由密西根州安阿伯的丰田技术中心TTC完成。大量的手绘工作由丰田在加州纽波特海滩的CALTY设计工作室完成，而生产则在丰田全新的普林斯顿丰田生产线上完成。整车的做工品质和隔音水平保持了丰田的一贯水準，03年美国Consumer.Report.org一年一度的问卷调查中，SIENNA获得“消费者最满意”的MPV。

为了找到SIENNA的不足之处以及如何才能进一步提升SIENNA的性能，丰田的工程师驾驶2003款SIENNA行驶了50000公里，途经美国、墨西哥及加拿大等地，旨在撑握最準确的数据，这样设计出来的第二代车型内部空间比老款增加了44%的空间，广泛採用的吸音材料使车内更加安静，全新设计的后排座椅可以有多种摺叠方式，所有型号车型都标準装备有60/40比例摺叠的第3排座椅，可以放平至地板里。侧滑式的后车门包括行李箱门全部电动化，只要轻扣一下车门拉手，车门就会自动开启和关闭。一些人性化的设计还有车上的三个12V电源接口及两个AC 115V插口。

第二代SIENNA配备了与雷克萨斯RX330相同的VVT-I V6引擎，配备全新的五速自动变速器，从0~60英里/小时加速只需8.4秒，这对于接近两吨重的SIENNA来说已经相当不错。SIENNA採用前麦花臣、后扭力梁悬挂结构，阻尼设定为标準的舒适取向，高速时虽然舒适有余，不过遇到角度较小的弯道难免显得施展不开，在小弯、急弯中有笨重之感。

目前最新款的SIENNA已经是政府以及保险协会撞击测试中得到了最高评价的车型之一，它适宜载着一家大小远行，而无论是在城市中缓慢行驶还是长途的穿越，SIENNA都能提供一个舒适的流动空间。

04款的Sienna共有四个型号，分别是CE、LE和XLE，XLELimited。04款Sienna的车身尺寸为5080x1966x1750mm，是继Ford Windstar之后，第二款车超过5米的休旅车。新款增大了长度和宽度，比在国内流行的丰田Previa(俗称大霸王)长了33厘米，为主攻休闲、商务的丰田Sienna增大了更大的空间。

内饰上，Sienna绝对值得国内各厂借鉴，中控台的用料上层为颜色较深的软质橡胶，中控台与排挡头以木纹饰板点缀，中控台中罗列了JBL出品的音响系统、左右独立恆温空调、中央声道喇叭及空调出风口等，仪表总成以三大圆构成，不过仪表刻度并未採用时下流行的自发光设计，简洁的造型具有不错的辩识效果。

此外，新款Sienna车内的空间增加了超过44立方英尺空间。由于广泛的採用了吸音的材料，Sienna能提供最佳的乘座舒适性。Sienna的车舱不仅宽阔，安静，而且方便实用。Sienna提供2个截然不同的第2排座椅选择，可以非常容易的对它进行调整，摺叠以及移走。在7座位结构时，Sienna提供第2排2个舒适的“将军椅”，在8座椅结构时，第2排座椅由3个独立的座椅组成，中间的一个还可以向前滑动，可以让前座的乘客更容易照顾这个座位上的儿童等。所有型号上的标準装备有60/40比例摺叠的第3排座椅，可以放平至地板里。

动力性方面，新的Sienna搭载有一款全新的230匹V6发动机，同时搭配一款全新的5速自动变速器。在内部测试的时候，这台紧凑，轻型的发动机有能力将Sienna 0-60英里的加速定格在8.4秒。而每加侖油行驶25英里也是同级中最高水平。发动机适合超低排放车辆2号标準。

在配置上，丰田Sienna也颇具心思，在安全性方面配置齐全，诸如ABS+BAS、VSC动态稳定系统、倒车辅助系统、前座双SRS气囊、侧边气囊及两侧帘状气囊等均为标準配备。另外，前排空调驾驶位和乘坐位的空调可以做左右独立调节，后座空调也为独立控制，另外还有可前后移动的中央扶手、电动天窗、后座独立影音系统及倒车辅助系统、卫星导航与DVD视听组合均为顶级车型标準配备。