永乐镇原址永乐村，以永乐村而得名，晋时叫胡空堡，明时称永安，后改称永乐，即永定安乐之意。1948年7月设永乐区公署，辖四乡，1961年成立永乐人民公社，1976年由永乐村迁街白村，1984年政社分设时以原永乐人民公社辖区设立永乐乡，1998年3月28日撤乡建镇后称永乐镇。镇内彬底、高安两条公路贯穿全境，168条镇村道路全长138公里，四通八达。是彬州市和陕甘两省交界处最古老，较繁荣的镇。

近年来，镇党委、政府坚持以十六届四中、五中全会精神、邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，以“共产党员先进性教育”为主题，认真贯彻中央一号档案精神，以经济建设为中心，抓住西部大开发和社会主义新农村建设这一历史机遇，按照"稳粮、优果、保烟、扩菜、种药、还林、种草、兴牧、企改"的工作思路，立足本镇实际，充分发挥农业资源优势，大力实施“2015155”工程，积极推进“项目带动”和“一村一品”战略，大力发展果业（含乾杂果）和畜牧业两大主导产业，建立烤菸、蔬菜、草场三大基地，在全镇範围内逐步形成两业三基地的合理化产业生产新格局，镇内有年产值200万元的军村砖厂和年产值500万元的彬州市多元素複合化肥两大工厂，辐射带动非国有制企业的迅速发展。实现“一优”（最佳化产业结构），“两增”（农业增产、农民增收），“三突破”（一村一品、小城镇建设和农民人均纯收入有明显突破）。

全镇农业经济效益显着提高，工业企业逐步发展壮大，党的建设、精神文明建设和民主法制建设进一步加强。全镇的政治、经济、文化和社会各项事业得到全面发展。

到2006年底，全镇国内生产总值5580万元，较上年增长26%;农业产值4900万元，较上年增长22%；财政收入114万元，与上年基本持平；农民人均纯收入2056元，较上年增长15%；