机器人设计与製作

作者：戴凤智、刘波、岳远里 编

出版日期：2016年5月

书号：978-7-122-26397-1

开本：16K　787×1092　1/16

装帧：平

版次：1版1次

页数：190页

本书从机械本体、电路系统和控制系统三方面介绍如何设计与製作机器人。

第一篇是为机器人筑起钢铁之躯。介绍了三维软体UG的基本使用方法。详细解说了如何设计机器人的机械本体，如何绘製出机器人的各个“骨骼”---零部件，最后利用软体将它们进行整体装配。

第二篇是为机器人设计大脑，并注入血液和灵魂。讲述电路板的绘製和软体编程。通过对编程的学习，我们可以进行机器人的步态调节，可以让它完成类似人类的前进、后退、拐弯、甚至翻跟头的动作。

第三篇缔造你的战斗英雄。是将前面绘製的各种图在加工成零部件后进行实体组装，使之能达到行走和翻滚动作的动力学要求，并进行基本的步态调试。最后还介绍了机器人的比赛规则，可以去和别人的机器人一决高低了。

本书内容贴合实际，简单易懂，适合对机器人感兴趣的硬体DIY爱好者、电子爱好者阅读，也非常适合大中学生进行机器人设计、电子製作的实验教学使用。

第1篇 为机器人筑起钢铁之躯

第1章 三维製图软体UG的使用 1

1.1 常用命令介绍 2

1.2 二维草图的绘製 7

1.3 三维实体的绘製 13

第2章 机器人各部件的三维设计和总体装配 21

2.1 舵机 21

2.2 轴承 30

2.3 舵盘 31

2.4 多功能支架 32

2.5 一字形部件 37

2.6 长U形部件 38

2.7 短U形部件 39

2.8 L形部件 41

2.9 U形支架 42

2.10 大脚板 44

2.11 螺栓和螺母 45

2.12 机器人的总体装配 47

第2篇 为机器人设计大脑，并注入血液和灵魂

第3章 机器人的电路设计 68

3.1 电路设计软体Altium Designer 69

3.2 Altium Designer的基本操作 69

3.3 原理图库与PCB库的建立 82

3.4 最小系统电路板的设计 89

3.5 多路稳压模组电路板的绘製 112

第4章 机器人的程式开发 124

4.1 单片机开发软体Codewarrior IDE 124

4.2 Codewarrior软体的使用 124

4.3 Codewarrior软体使用实例 131

4.4 控制电机运动的基本程式 137

4.5 机器人基本步态调试 139

4.6 机器人翻跟头程式 143

4.7 机器人的视觉反馈控制 146

第3篇 缔造战斗英雄

第5章 机器人的製作与调试 153

5.1 机器人主要部件和控制界面 153

5.2 机器人的组装 160

5.3 让机器人动起来 169

5.4 自己编程控制机器人 173

5.5 让你的机器人参加比赛 176

第6章 机器人的硬体模组 179

6.1 主控晶片 179

6.2 多路舵机控制 180

6.3 稳压模组 181

6.4 视觉反馈模组 182

6.5 光电感测器 183

6.6 整体控制分析 185

附录 Altium_Designer的快捷键 187

参考文献 190