机器人视觉系统研究

,郑志强

科学出版社 2015年6月出版

定价：80.00 语种：

标準书号：978-7-03-044736-4 装帧：平装

版本：101 开本：B5

责任编辑：余丁 字数：264千字

读者对象： 页数：212

书类： 册/包：

编辑部：电气信息

附注：

全向视觉系统是RoboCup中型组机器人最重要的感测器，视觉感知也是机器人最重要的比赛环境感知方式，是支撑机器人系统完成自主决策控制的基础性问题。本书系统地介绍了本研究组近十年来在该问题上的研究成果和最新进展，主要内容、重点和创新之处如下。绪论：系统梳理了RoboCup中型组视觉感知研究现状与发展趋势。机器人全向视觉系统设计与标定：系统梳理了全向视觉理论，设计了新的全向视觉系统，实现了一种免模型的高精度标定。颜色编码化目标识别：提出了基于图像熵的摄像机参数自动调节方法；有效解决了全景图像颜色精确分类的问题；提出了鲁棒的颜色编码化目标识别方法。非颜色编码化目标识别：提出了两种新的任意识别方法，即基于全向视觉成像模型的任意识别方法和基于AdaBoost学习算法的任意识别方法。目标跟蹤与状态估计：提出了分别针对单个目标和多个目标的跟蹤滤波方法、二维平面和三维空间中的目标运动状态估计方法。视觉自定位：提出了结合使用粒子滤波和匹配最佳化定位的机器人鲁棒自定位方法。