日本宇宙事业开发集团（National Space Development Agency of Japan，NASDA）为了获取空间机器人技术和交会对接技术制定了ETS-VII的研製计画，并在1992年4月开始方案设计，1994年秋转入正样，1995年秋完成正样，10月进入总装；1996年秋进入综合测试。原计画工作一年半，但实际上一直工作到1999年11月，为日本的研究人员提供了大量的试验机会。

ETS-VII由东芝公司生产，总质量3.0t，其中追蹤卫星2.5t，目标卫星0.5t。用H-2火箭把“热带降雨观测卫星”（TRMM）和ETV-VII採用一箭双星发射方式送到高350km、倾角35度的圆轨道，然后，ETV-VII通过星载变轨发动机进入550km圆轨道，追蹤星与目标星分离。追蹤星採用高精度零动量三轴姿态控制方式，确保在没23h内（15个轨道周期）完成一次交会对接以及顺利完成空间遥操作机器人试验。目标星也是採用三轴控制，在交会对接试验中可保证目标星在自由飞行过程中指向地球，提供满足试验所需的环境。

ETS-VII遥作业系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。

星上机器人系统主要包括机器人手臂、视觉系统、星上机器人控制系统以及包括ORU、任务版、目标卫星操作工具（TSTL）等在内的机器人手臂载荷等几个组成部分。其中机械臂长2m，有6个自由度，配有摄像机及辅助工具，末端安装有长约0.15m的三指灵巧机器手系统，整个机器人系统重约45kg。它首次尝试了无人情况下的自主交会对接和舱外空间机器人遥操作试验，演示了多自由度、多感测器机械手用于空间精密在轨服务的可能性，并验证克服大时延和通信能力有限的遥操作技术。而地面作业系统通过数据中继卫星的通信链路远程遥操作机械臂。ETS-VII机器人系统有两种远程控制模式：一是非间隔命令的远程编程模式；二是利用时间间隔命令的远程操作模式。

ETS-VII要完成自主交会对接任务，导航制导技术十分重要。ETS-VII有3种导航方式，每种方式的选择根据两星之间的距离而定：当两星距离在2m以内时，安装在追蹤星上的相机敏感器测量两星相对位置和位姿；在2-500m时，採用雷射雷达测量两星的相对位置和位姿；大于500m时，採用GPS接收机测量两星的相对位置和速度。追蹤星接近目标星的轨迹由星上计算机根据测量数据计算得到。

ETS-VII是世界上首颗带有机械臂的卫星，其发射成功是在轨服务空间机器人研製中的一个重要的里程碑事件，极大推动了世界各航天国家对在轨服务的研究。