站在纳夫普利翁卫城的岩石上，能够将绝佳的景致尽收眼底：古老的城门、独特的布尔齐城堡 (Bourtzi)、迷人的纳夫普利翁海湾、阿尔戈利斯平原以及美丽的阿尔瓦尼蒂亚海滩 (Arvanitia)。

人们已在纳夫普利翁卫城发现史前居民点、古老的多边形城墙遗蹟（公元前 4 世纪晚期）以及古希腊和拜占庭时代的遗蹟。

纳夫普利翁卫城的堡垒由法兰克人修建，随后被拜占庭人占领，最终则被土耳其人夺取。因此，直到 1821 年，该堡垒还始终处于备战状态。其现存形态虽然因当代的干预而改变极大，但主要在法兰克人统治时期和首个威尼斯人统治时期（16 至 19 世纪）形成；土耳其人将其称为“Its Kale”，意思是“内部堡垒”。

当法兰克人于 1210 年至 1212 年征服该市时，他们将整个纳夫普利翁卫城地区划分为两座城堡。所谓的法兰克城堡大致位于半岛的中部，充当法兰克贵族的居所以及该市的行政和军事中心。希腊人居住的城堡则位于西边。法兰克人在两座城堡之间和山丘中间分别建造了一面墙壁和一座塔楼，以控制两座城堡之间的通信。

法兰克城堡的东墙设有一道带精美壁画的大门，被称为“和平之门”(Gate of Peace)。

在首个威尼斯人统治时期（自1470 年起），威尼斯人因土耳其人的威胁扩建了防御工事。他们最重要的工作之一就是在东边地势较低的地方增建了一道新的围墙，称为“托罗尼城堡”(Castello di Toro)。

这个名字可能来源于义大利单词“TORRIONE”，意思是“堡垒围墙的高大塔楼”。

“托罗尼城堡”保存完好；雄伟壮观的圆形塔楼如今仍然令人讚叹，堪称建筑的杰出典範，并设有锯齿形的城垛保护城堡大门。该时代的另一个项目被称为“Traversa Gambello”，旨在通过在两座城堡之间构筑第二道横切墙来加固法兰克人的城堡。一个多边形堡垒和一道带城垛的半圆形墙壁加固了两座城堡之间的大门。

第一个奥斯曼帝国占领期间只进行了小规模修缮和增建。这里曾是普通人、土耳其人和基督徒居住的土坯房，官员的房屋已经迁移到下方的城市。

1686 年，当威尼斯人再次占领该市时，他们下令不得居住在纳夫普利翁卫城的城堡。住在那里的居民将迁移到下方在 15 世纪末就已经形成的城市。自那时起，纳夫普利翁卫城仅供军方使用。

后来，该堡垒成为《欧瑞斯特克欧林科斯的监狱》，他被指控犯有颠覆活动的罪行；Petrobey Mavromichalis也遭受同样的命运 ，被囚禁在堡垒。爱奥尼斯·卡波季斯帝亚斯执政时期，这里建造了教堂、兵营和军事医院。

于是，这里多年来充当了关押异见人士和政治犯的监狱。不过，这些监狱如今已被拆除。为建造“Xenia Pallas”酒店，监狱于 1970 年至 1971 年开始拆除，相关工程包括毁坏大部分围墙并建造希腊式城堡。

与此同时，爱奥尼斯·卡波季斯帝亚斯的军事医院也被拆除。只有 Agioi Anargyroi 教堂留存下来。如今，监狱已被一家豪华酒店所取代。